Einleitung

Die früheste, sicher auf Heufelden zu beziehende Erwähnung stammt vom Jahre 1324.

Mit den Herrschaften Ehingen, Schelklingen und Berg ging die Oberhoheit von Heufelden 1343 von den Grafen von Berg an Österreich über. Unter diesem hatte es zahlreiche Herren. Die Hoch- und Blutgerichtsbarkeit übte die Stadt Ehingen aus, während die Niedergerichtsbarkeit unter mehrere Besitzer aufgeteilt war. 1805 kam Heufelden an das Königreich Württemberg. 

Die Kapelle, die 1374 erwähnt wird, war stets Filiale der Stadtpfarrei St. Blasius. Sie ist dem Hl. Gangulf geweiht. Der untere Teil des Turmes soll noch vom ersten Kapellenbau aus dem 14. Jahrhundert stammen.

Zusammen mit Blienshofen gehört Heufelden seit 1972 zu Ehingen.